آموزش ربات دلتا – سینماتیک و تعیین مسیر با متلب و آردوینو

ربات دلتا ایده بسیار جذاب و کاربردی است که از در دهه هشتاد میلادی توسط پروفسور کلاول (Clavel) ساخته شد. از آن زمان تاکنون شرکت‌های بزرگ ربات‎‌سازی دنیا این محصول مهم را تولید می‌کنند و در اختیار شرکت‌ها و صنایع مختلف که نیازمند امور بردارگذار، بسته‌بندی، طراحی بردهای الکترونیکی، پرینتر سه‌بعدی، حمل میکروسکوپ‌های سنگین در اتاق عمل و... هستند، قرار می‌دهند. به دلیل اهمیت و کاربرد بسیار زیاد این ربات، تعداد زیادی از دانشگاه‌های سراسر دنیا پژوهش‌های متعددی را در این زمینه آغاز کرده‌اند. در ایران نیز در چند سال اخیر این موضوع مورد توجه اساتید و دانشجویان دانشگاه‌های مختلف قرار گرفته است و یادگیری و تسلط بر این ربات می‌تواند برای کشور بسیار مفید واقع شود و نیاز صنایع داخلی کشور را برطرف سازد. ما نیز در این فرادرس سعی داریم شما را با این موضوع آشنا کنیم و همچنین بعد از اثبات سینماتیک مستقیم و معکوس ربات، تعیین مسیر بر روی یک ربات دلتا را انجام دهیم و با به‌کارگیری این معادلات در نرم‌افزارهای متلب (MATLAB) و آردوینو (Arduino) حرکت ربات دلتا را به صورت عملی خواهیم دید. مزیت اصلی این فرادرس علاوه بر ارائه مطالب مستند و مفید، عملی بودن آن است که تمام معادلات و کدهایی که نوشته می‌شود بر روی ربات آزمایش می‌شوند و نکاتی که در کنترل ربات وجود دارد، ارائه می‌گردد.

فرادرس

احسان متولی